在进行参数自调整时，先以原来的k1和k2对e和ē进行量化得到Ｅ和Ê，然后查模糊表得参数应放大（或缩小）的倍数n，再计算出k1= k1n, k2= k2n，k3= k3n,作为模糊控制器的新参数进行控制运算。 在PH控制中，所使用的阀门常采用开关电磁阀，所以相应的控制方式采用时钟脉冲的控制方式即开关的模拟调节来进行，时钟脉冲的周期T是根据系统的滞后时间长短面设定的。输出脉冲宽度是根据模糊控制算法得出的输出控制信号按比例确定。通过改变开并阀的开关频率和开关脉冲宽度来调节氨水的加入量，使PH值逐步逼近设定值，从而克服了PH的非线性和滞后特性对控制的影响。
Lust DSM4-05.4-20R86-400
Schneider El tric Servo Motor SH070/60010/0/0/00/00/00/00/00
Fanuc A20B-1007-0970/01A A20B-1007-0970
FANUC DBU A06B-6114-C402
Fuji El tric FVR0.75E11S-2FA
Eberle A/O Module A-812 0508 39 000 000
Eberle MT-81
BAG/STA DRIVE T HNOLOGY DMV 300 / 4-4595EW
Allen Bradley 1756-HSC/A
Allen Bradley 1756-0F4 A PN-15768
Siemens Simodrive 6SN1118-0DM21-0AA0
Siemens S5 Simatic S5-95U 6ES5 095-8MA04
Siemens 6ES7 412-2XG00-0AB0 6ES7412-2XG00-0AB0
Siemens 6ES7 315-2AG10-0AB0
Omron Yaskawa M hatrolink IF/Unit JUSP-NS115
AMK AZR 01 AZ-R V 2.08
KEB 07.F4.S1D-3420/1.2 400V
Telem anique ATV31HU15N4
EBERLE TM11
Rexroth HCS01.1E-W0009-A-02 HCS01.1E-W0009-A-02-B-ET- -PB-NN-NN-FW
Siemens Simodrive 6SN1118-0AD11-0AA0
Nordac Compact SK750/1
Rexroth Mannesmann VSPA1 VT-VSPA1-1-11
Sick Stegmann DRS61-A4K08192
Fanuc I0U1 A02B-0236-C211
Moeller PS4 EM4-101-AA2
